diff --git a/02_telemetry_bridge/src/mode_mavlink.cpp b/02_telemetry_bridge/src/mode_mavlink.cpp
index 62dcda8..aef73f5 100644
--- a/02_telemetry_bridge/src/mode_mavlink.cpp
+++ b/02_telemetry_bridge/src/mode_mavlink.cpp
@@ -93,8 +93,12 @@ static void mav_tick() {
     if (now - tATT >= 100) {                 // ATTITUDE 10 Hz
         tATT = now;
         const float D2R = (float)M_PI / 180.0f;
+        // Pitch e roll invertiti: con naso giu' / ala abbassata mwp mostrava
+        // l'indicatore di assetto nel verso opposto (segno opposto alla
+        // convenzione attesa dal GCS). Nego pitch e roll per allineare
+        // l'orizzonte artificiale a mwp. Yaw ok.
         mavlink_msg_attitude_pack(SYSID, COMPID, &mmsg,
-            now, c_roll * D2R, c_pitch * D2R, c_yaw * D2R, 0, 0, 0);
+            now, -c_roll * D2R, -c_pitch * D2R, c_yaw * D2R, 0, 0, 0);
         sendMsg();
     }
     if (now - tGPS >= 200) {                  // GPS_RAW_INT 5 Hz
@@ -122,7 +126,11 @@ static void mav_tick() {
     if (now - tSYS >= 500) {                  // SYS_STATUS 2 Hz (corrente!)
         tSYS = now;
         uint16_t vbat_mv = (uint16_t)(c_vbat * 1000.0f);
-        int16_t  curr_ca = (int16_t)(c_curr * 100.0f);    // A -> cA (spec MAVLink)
+        // NB: NON spec-compliant di proposito. Lo spec MAVLink vuole cA (A*100),
+        // ma mwp interpreta current_battery come mA e divide per 1000, mostrando
+        // quindi A/10 (1.2A -> 0.12A). Mandiamo A*1000 per compensare il bug di
+        // mwp: 1.2A -> 1200 -> mwp mostra 1.2A. Limite: overflow int16 oltre ~32A.
+        int16_t  curr_ca = (int16_t)(c_curr * 1000.0f);   // A*1000 (workaround mwp)
         mavlink_msg_sys_status_pack(SYSID, COMPID, &mmsg,
             0, 0, 0,                                       // sensors present/enabled/health
             0,                                             // load
@@ -141,7 +149,7 @@ static void mav_tick() {
             0, MAV_BATTERY_FUNCTION_ALL, MAV_BATTERY_TYPE_LIPO,
             INT16_MAX,                                     // temperatura non nota
             volts,
-            (int16_t)(c_curr * 100.0f),                    // corrente in cA
+            (int16_t)(c_curr * 1000.0f),                   // A*1000 (workaround mwp, vedi SYS_STATUS)
             (int32_t)c_mah,                                // consumo in mAh
             -1,                                            // energia consumata non nota
             (int8_t)c_rem,                                 // % rimanente