- ATTITUDE: nego pitch e roll (mwp mostrava l'assetto al contrario su
entrambi gli assi con telemetria reale). Yaw invariato.
- SYS_STATUS/BATTERY_STATUS: corrente ora A*1000 invece di cA (A*100).
Workaround del bug mwp (mostra current_battery /10): cosi' 1.2A -> 1.2A
in mwp. Non spec-compliant di proposito; overflow int16 oltre ~32A.
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Se non arrivano frame validi da >2s, l'HEARTBEAT passa a MAV_STATE_CRITICAL e
GPS_RAW_INT a NO_FIX, invece di continuare a emettere gli ultimi valori in
cache come "vivi" (MAV_STATE_ACTIVE). L'HEARTBEAT continua (il link verso il
GCS resta), cosi' il GCS segnala "telemetria persa" anziche' un aereo fermo.
Flight mode->custom_mode NON implementato di proposito: mwp decodifica
custom_mode con mav2inav()/xmav2inav() in formato INAV-specifico e dipendente
dalla versione FC (fc_vers>=hasPOI) -> troppo fragile per il valore offerto.
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RADIO_STATUS.rssi/remrssi vanno su scala 0..254 (i GCS riscalano a %:
mwp fa raw*1023/255). Si mandava link_quality grezzo 0..100, quindi con
LQ=100 mwp mostrava 100/2.55 = 39% fisso. Riscalato a 0..254 (come gia'
fa il modo LTM). Root cause confermata dal sorgente mwp (mwp-mavlink_msg.vala).
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Stato di partenza prima dei fix. Il repo git era inizializzato a meta'
(config.lock + objects/ mancante, zero commit): riparato.
my_config.h (UID reale, tutti e 3 i sottoprogetti) escluso via .gitignore;
aggiunto my_config.h.example. .pio/ escluso.
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