# Crossfire / INAV Telemetry Tracker

Leggere la telemetria di un aeromodello **INAV**, ritrasmessa dal modulo TX
**ExpressLRS** via **TX Backpack / ESP-NOW**, con un **ESP32 DevKit** a terra.
Obiettivo finale: **antenna tracker**.

## Catena dati

```
  INAV FC (GPS) --CRSF--> RX ELRS --link RF--> TX ELRS
     --> TX Backpack --ESP-NOW (canale 1, MAC=UID)--> ESP32 a terra
```

Il backpack ritrasmette i frame di telemetria CRSF; l'ESP32 imposta il proprio
MAC = UID (hash della bind phrase) per riceverli.

## Sottoprogetti

### `01_telemetry_reader/`
Sketch minimale **RX-only**: riceve, fa parsing CRSF (terseCRSF) e stampa una
dashboard leggibile su seriale. Il punto di partenza più semplice per validare
la catena. Vedi `01_telemetry_reader/README.md`.

### `02_telemetry_bridge/`
**Firmware unico multi-modo** (consigliato d'ora in poi). 4 modalità a runtime
selezionabili via **comando seriale** (`!` poi `0`..`3`, oppure `!` poi `m` per
il successivo; scelta salvata in NVS, la board si riavvia nel nuovo modo):

- **HUMAN** — dashboard leggibile
- **CRSF_DUMP** — dump esadecimale dei frame
- **LTM** — traduzione CRSF→LTM v2 per **mwptools** (monitoraggio volo)
- **MAVLINK** — traduzione CRSF→MAVLink v2 per **mwptools** (come LTM, più la
  corrente istantanea in Ampere)

Codice condiviso in `lib/EspNowCrsf` (ESP-NOW/ricezione) e `lib/Ltm` (encoder LTM).
`terseCRSF` e la libreria MAVLink ufficiale (`c_library_v2`) sono vendorizzate
in `lib/`. Vedi `02_telemetry_bridge/README.md`.

## Cosa è fattibile e cosa no (verificato)

| Funzione                                    | Stato        | Note |
|---------------------------------------------|--------------|------|
| Lettura telemetria (GPS/batt/assetto/link)  | ✅ Fattibile | downlink via backpack |
| Monitoraggio volo in mwptools (LTM)         | ✅ Fattibile | LTM unidirezionale |
| MSP bidirezionale verso FC **via backpack** | ❌ No        | backpack è downlink-only (ELRS maintainer, #3510) |
| MSP bidirezionale (missioni/config)         | ⚠️ Serve altro link | SiK/3DR seriale o mLRS/MSPX |

## Setup comune

1. **VSCode + PlatformIO**, apri la sottocartella del progetto che vuoi usare.
2. Genera l'**UID** dalla bind phrase su https://expresslrs.github.io/web-flasher/
   e mettilo in `src/my_config.h`.
3. Sulla radio (RadioMaster): Lua ELRS → **Backpack → Telemetry = ESPNOW**.
4. Verifica che i sensori GPS compaiano sulla radio (EdgeTX → Telemetry → Discover).
5. Build → Upload → Monitor (115200).

## Riferimenti
- ELRS Backpack Telemetry: https://www.expresslrs.org/software/backpack-telemetry/
- Limiti uplink (maintainer): https://github.com/ExpressLRS/ExpressLRS/discussions/3510
- Esempio ESP-NOW: https://github.com/druckgott/ELRS-Backpack-Example-ESPNOW
- Parser CRSF: https://github.com/zs6buj/terseCRSF
- LTM (INAV): https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/src/main/telemetry/ltm.c
- mwptools: https://codeberg.org/stronnag/mwptools