# INAV Telemetry Reader via ELRS Backpack (ESP-NOW)

Leggere su seriale la telemetria di un aeromodello INAV, ritrasmessa dal modulo
TX ExpressLRS tramite il backpack via **ESP-NOW**, usando un **ESP32 DevKit** a terra.
Primo passo verso un **antenna tracker**.

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## 1. Come funziona (catena dati)

```
  INAV FC (GPS)
      │  CRSF (UART)
      ▼
  RX ELRS sull'aereo
      │  link RF 2.4 / 900 MHz  (telemetria downlink)
      ▼
  Modulo TX ELRS (RadioMaster)
      │  TX Backpack (ESP integrato)
      │  ESP-NOW  (WiFi 2.4 GHz, canale 1, indirizzato al MAC = UID)
      ▼
  ESP32 DevKit a terra  ──► parsing CRSF (terseCRSF) ──► Serial Monitor
```

Punti chiave:

- Il **TX Backpack** ritrasmette *ogni* frame di telemetria CRSF che il modulo riceve
  dall'aereo, via ESP-NOW. Funzione introdotta in **ELRS 3.4+** (voce Lua
  `Backpack -> Telemetry`).
- I frame ESP-NOW sono indirizzati a un MAC derivato (hash) dalla **bind phrase**:
  l'**UID**. Il nostro ESP32 imposta il proprio MAC = UID, così li riceve.
- Il frame CRSF grezzo (sync `0xC8`, len, type, payload, crc) è preceduto da un
  header di **8 byte** del backpack: lo saltiamo nella callback.

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## 2. Prerequisiti

### Hardware
- ESP32 DevKit (ESP32-WROOM) + cavo USB dati.
- Radio con modulo TX ELRS **backpack-capable** (RadioMaster Zorro/Pocket/interno: OK).
- Aereo con RX ELRS + FC INAV + GPS.

### Firmware/versioni
- ELRS TX e RX: **≥ 3.4** (consigliato 3.5+/4.x, stessa major su TX e RX).
- TX Backpack: **≥ 1.5.1**.
- Stessa **bind phrase** ovunque.

### Software PC
- **VSCode** + estensione **PlatformIO IDE**.
- Driver USB-UART del DevKit (CP2102 → Silicon Labs, oppure CH340).

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## 3. Setup ambiente (VSCode + PlatformIO)

PlatformIO è la scelta migliore qui: il progetto è già `platformio.ini`, gestisce
da solo toolchain xtensa, core arduino-esp32 e librerie. Non serve Arduino IDE.

1. Installa **VSCode**.
2. In VSCode: *Extensions* → cerca **PlatformIO IDE** → Install. Attendi il
   primo setup (scarica il core).
3. *File → Open Folder...* → apri **questa cartella**
   (`Crossfire_INAV_Telemetry_tracker`). PlatformIO la riconosce dal `platformio.ini`.

> Nota sul pin di versione: `platformio.ini` blocca `platform = espressif32@6.9.0`
> (arduino-esp32 **2.0.17**). Il codice usa la firma della callback ESP-NOW del
> core 2.x. Se aggiorni a platform 7.x (core 3.x) va adattata `OnDataRecv`
> (commento nel file).

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## 4. Genera il tuo UID dalla bind phrase

1. Apri **https://expresslrs.github.io/web-flasher/**
2. Inserisci la **bind phrase** identica a quella del tuo sistema ELRS.
3. Annota i **6 numeri** dell'UID mostrato.
4. Apri `src/my_config.h` e sostituisci:

   ```cpp
   #define MY_CUSTOM_UID { 0, 0, 0, 0, 0, 0 }   // <-- i TUOI 6 numeri
   ```

Se l'UID è sbagliato, l'ESP32 **non riceve nulla** (è il filtro principale).

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## 5. Configura la radio (ELRS Lua script)

1. Accendi la radio, entra nel Lua script ExpressLRS.
2. Sezione **Backpack** → **Telemetry** → imposta su **`ESPNOW`**.
3. Esci dallo script.

Imposta anche un **Telemetry Ratio** ragionevole (es. da 1:2 a 1:16 a seconda
del packet rate) così arrivano frame di telemetria frequenti.

> Nota: il footprint RF dell'ESP-NOW è basso (OFDM come un hotspot WiFi), ma
> conviene disattivarlo (`Telemetry = Off`) quando non lo usi, specie in volo
> con altri.

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## 6. Configura INAV (lato aereo)

Serve che INAV invii telemetria **CRSF** al RX ELRS:

- La UART del FC collegata al RX ELRS deve avere il protocollo **Serial RX = CRSF**
  e **Telemetry** abilitata sulla stessa porta (CRSF è bidirezionale).
- GPS attivo e con fix (3D fix, satelliti sufficienti) per avere lat/lon validi.

Verifica finale **prima dell'ESP32**: sulla radio (EdgeTX → Model → Telemetry,
*Discover new sensors*) devono comparire i sensori GPS/coordinate. Se li vedi lì,
il backpack li ritrasmetterà.

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## 7. Compila e carica sull'ESP32

Con la cartella aperta in PlatformIO:

1. Collega l'ESP32 via USB.
2. Barra di stato PlatformIO (in basso):
   - **✓ (Build)** per compilare.
   - **→ (Upload)** per flashare. Alla prima volta PlatformIO scarica core e
     `terseCRSF` da solo.
   - **🔌 (Serial Monitor)** per aprire il monitor (115200 baud).

Da terminale PlatformIO (CLI), equivalente:

```bash
pio run                 # build
pio run -t upload       # build + upload
pio device monitor      # monitor seriale (115200)
```

> Se l'upload non parte: tieni premuto **BOOT** sull'ESP32 mentre inizia il
> caricamento (alcuni DevKit lo richiedono), oppure controlla la porta COM.

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## 8. Cosa vedi sul Serial Monitor

Una "dashboard" aggiornata a 1 Hz:

```
----------------------------------------------------
Pkt ricevuti : 1234
GPS          : lat 45.4642100  lon 9.1900000  sat 11
               alt 152 m   speed 0.0 km/h   hdg 0.0 deg
Batteria     : 16.4 V   1.2 A   350 mAh   78%
Assetto      : pitch 0.5  roll -1.2  yaw 270.0 deg
Flight mode  : ACRO
Link         : RSSI -52dBm  LQ 100%  SNR 9dB  TXpwr enum 3
```

Mappatura frame CRSF → campi (libreria terseCRSF):

| Frame            | ID    | Dati                                            |
|------------------|-------|-------------------------------------------------|
| GPS              | 0x02  | lat, lon (1e-7 deg), groundspeed, heading, alt, sats |
| Battery          | 0x08  | tensione, corrente, mAh, % residuo              |
| Link statistics  | 0x14  | RSSI, LQ, SNR, TX power                          |
| Attitude         | 0x1E  | pitch, roll, yaw                                 |
| Flight mode      | 0x21  | stringa (es. ACRO, ANGL, ...)                    |

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## 9. Troubleshooting

- **Nessun pacchetto (`Pkt ricevuti` resta 0):**
  - UID errato in `my_config.h` (la causa più comune).
  - `Backpack -> Telemetry` non su `ESPNOW`.
  - Backpack non bindato / bind phrase diversa.
  - Distanza: il link backpack è WiFi punto-punto, tieni ESP32 entro ~5–10 m
    dalla radio.
- **Pacchetti sì ma GPS a 0:** l'aereo non ha fix GPS, oppure INAV non manda
  GPS via CRSF (controlla i sensori sulla radio).
- **`alt` strana:** il valore CRSF ha offset di 1000 m, già gestito dalla libreria.
- **Errore di compilazione sulla callback ESP-NOW:** hai un core arduino-esp32
  3.x. Mantieni `platform = espressif32@6.9.0` oppure adatta `OnDataRecv`.

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## 10. Roadmap → Antenna Tracker

Una volta che leggi GPS in modo stabile:

1. **Home position**: memorizza la posizione del tracker (GPS locale o punto fisso noto).
2. **Calcolo puntamento**: da (home, posizione aereo) calcola **azimuth** (bearing)
   ed **elevazione** (da differenza di quota e distanza haversine).
3. **Attuazione**: 2 servo/stepper (pan/tilt) o un gimbal; PID/smoothing sul
   puntamento.
4. **Bussola/IMU** sul tracker per orientare l'azimuth assoluto, oppure procedura
   di allineamento iniziale.
5. (Opzionale) reuse del progetto **Sentinel AAT** come riferimento: usa la stessa
   sorgente di telemetria backpack.

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## File del progetto

```
platformio.ini      # build config (esp32dev, core 2.x pinnato, lib terseCRSF)
src/main.cpp        # firmware RX-only: ESP-NOW -> parsing CRSF -> Serial
src/my_config.h     # il TUO UID (da bind phrase)  <-- DA COMPILARE
```

## Riferimenti
- ELRS Backpack Telemetry / Sentinel: https://www.expresslrs.org/software/backpack-telemetry/
- Esempio ESP-NOW di partenza: https://github.com/druckgott/ELRS-Backpack-Example-ESPNOW
- Parser CRSF: https://github.com/zs6buj/terseCRSF