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terseCRSF vendorizzata: rimosse initialise/sbus_initialise/readCrsfFrame/ decodeRC/printPWM/prepSBUS/bytesToPWM/pwmToBytes/sendSBUS e i membri/buffer SBUS-PWM (sb_bytes, pwm_val, crsf_port, sbus_port, RC_BUILD/SBUS machinery). Usiamo solo decodeTelemetry: mantenuti i decoder + helper (bytes2*, wrap360, crc8_dvb_s2[_sbuf_accum] usata dalla patch CRC, printByte/printBytes). ~283 righe in meno, nessun riferimento pendente (verificato con grep su 01/02/03). EspNowCrsf: rimosso sendRaw() e il peer broadcast in begin() (uplink sperimentale morto, il backpack e' downlink-only). Ora RX-only pulito. main.cpp: commento "MAVLink v1" -> "v2" (la lib emette v2). DA VERIFICARE A BANCO con un build (qui non compilabile). Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>
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1.3 KiB
C++
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// EspNowCrsf - ricezione di frame CRSF trasportati su ESP-NOW
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// dal TX Backpack ExpressLRS.
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// - begin(uid): imposta WiFi STA, MAC=UID, canale 1, ESP-NOW.
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// - poll(): estrae il prossimo frame CRSF grezzo ricevuto.
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// Il frame CRSF restituito inizia al sync byte (0xC8/0xEA):
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// [0]=sync [1]=len [2]=type [3..]=payload [..]=crc
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#pragma once
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#include <Arduino.h>
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namespace EspNowCrsf {
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// Inizializza radio + ESP-NOW. uid = 6 byte dalla bind phrase.
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void begin(const uint8_t uid[6]);
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// Estrae un frame dal ring buffer. Ritorna true e riempie out/outLen
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// se c'era un frame. maxLen = dimensione del buffer out.
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bool poll(uint8_t* out, uint16_t* outLen, uint16_t maxLen);
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// Statistiche
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uint32_t framesReceived();
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uint32_t framesDropped();
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#ifdef UNIT_TEST
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// Hook di test (definita solo in build di test, PlatformIO imposta
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// UNIT_TEST automaticamente per `pio test`: zero impatto sul firmware
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// reale). Richiama l'onRecv interno senza inizializzare WiFi/ESP-NOW,
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// per esercitare ring buffer + filtro keep-alive in isolamento.
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void test_injectRaw(const uint8_t* data, uint16_t len);
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void test_reset();
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#endif
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} // namespace EspNowCrsf
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