fzanin/Crossfire-to-Multi-telemetry-converter-ESP-NOW
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MAVLINK: inverti pitch e roll, corrente x10 per mwp

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- ATTITUDE: nego pitch e roll (mwp mostrava l'assetto al contrario su
  entrambi gli assi con telemetria reale). Yaw invariato.
- SYS_STATUS/BATTERY_STATUS: corrente ora A*1000 invece di cA (A*100).
  Workaround del bug mwp (mostra current_battery /10): cosi' 1.2A -> 1.2A
  in mwp. Non spec-compliant di proposito; overflow int16 oltre ~32A.

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>
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Francesco Zanin
2026-06-24 18:43:18 +02:00
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02_telemetry_bridge/src/mode_mavlink.cpp
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@@ -93,8 +93,12 @@ static void mav_tick() {
if (now - tATT >= 100) { // ATTITUDE 10 Hz if (now - tATT >= 100) { // ATTITUDE 10 Hz
tATT = now; tATT = now;
const float D2R = (float)M_PI / 180.0f; const float D2R = (float)M_PI / 180.0f;
// Pitch e roll invertiti: con naso giu' / ala abbassata mwp mostrava
// l'indicatore di assetto nel verso opposto (segno opposto alla
// convenzione attesa dal GCS). Nego pitch e roll per allineare
// l'orizzonte artificiale a mwp. Yaw ok.
mavlink_msg_attitude_pack(SYSID, COMPID, &mmsg, mavlink_msg_attitude_pack(SYSID, COMPID, &mmsg,
now, c_roll * D2R, c_pitch * D2R, c_yaw * D2R, 0, 0, 0); now, -c_roll * D2R, -c_pitch * D2R, c_yaw * D2R, 0, 0, 0);
sendMsg(); sendMsg();
} }
if (now - tGPS >= 200) { // GPS_RAW_INT 5 Hz if (now - tGPS >= 200) { // GPS_RAW_INT 5 Hz
@@ -122,7 +126,11 @@ static void mav_tick() {
if (now - tSYS >= 500) { // SYS_STATUS 2 Hz (corrente!) if (now - tSYS >= 500) { // SYS_STATUS 2 Hz (corrente!)
tSYS = now; tSYS = now;
uint16_t vbat_mv = (uint16_t)(c_vbat * 1000.0f); uint16_t vbat_mv = (uint16_t)(c_vbat * 1000.0f);
int16_t curr_ca = (int16_t)(c_curr * 100.0f); // A -> cA (spec MAVLink) // NB: NON spec-compliant di proposito. Lo spec MAVLink vuole cA (A*100),
// ma mwp interpreta current_battery come mA e divide per 1000, mostrando
// quindi A/10 (1.2A -> 0.12A). Mandiamo A*1000 per compensare il bug di
// mwp: 1.2A -> 1200 -> mwp mostra 1.2A. Limite: overflow int16 oltre ~32A.
int16_t curr_ca = (int16_t)(c_curr * 1000.0f); // A*1000 (workaround mwp)
mavlink_msg_sys_status_pack(SYSID, COMPID, &mmsg, mavlink_msg_sys_status_pack(SYSID, COMPID, &mmsg,
0, 0, 0, // sensors present/enabled/health 0, 0, 0, // sensors present/enabled/health
0, // load 0, // load
@@ -141,7 +149,7 @@ static void mav_tick() {
0, MAV_BATTERY_FUNCTION_ALL, MAV_BATTERY_TYPE_LIPO, 0, MAV_BATTERY_FUNCTION_ALL, MAV_BATTERY_TYPE_LIPO,
INT16_MAX, // temperatura non nota INT16_MAX, // temperatura non nota
volts, volts,
(int16_t)(c_curr * 100.0f), // corrente in cA (int16_t)(c_curr * 1000.0f), // A*1000 (workaround mwp, vedi SYS_STATUS)
(int32_t)c_mah, // consumo in mAh (int32_t)c_mah, // consumo in mAh
-1, // energia consumata non nota -1, // energia consumata non nota
(int8_t)c_rem, // % rimanente (int8_t)c_rem, // % rimanente