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README top + 02_telemetry_bridge: cambio modo via comando seriale (non BOOT), 4o modo = MAVLINK (non piu' MSP), nota su terseCRSF/mavlink vendorizzate e su my_config.h in .gitignore (+ my_config.h.example da copiare). Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>
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# Telemetry Bridge — firmware unico multi-modo
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ESP32 DevKit che riceve la telemetria CRSF dal **TX Backpack ELRS** via ESP-NOW e
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la espone in **4 modalità selezionabili a runtime** (comando seriale, scelta
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salvata in NVS). Un solo firmware da compilare; nessuna ricompilazione per
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cambiare uso.
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## Modalità
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| # | Nome | USB | Cosa fa |
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|---|-----------|------------|------------------------------------------------------------------|
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| 0 | HUMAN | testo | Dashboard leggibile (GPS, batteria, assetto, link) a 1 Hz |
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| 1 | CRSF_DUMP | testo | Dump esadecimale grezzo di ogni frame CRSF (debug/reverse) |
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| 2 | LTM | binario | Traduce CRSF → **LTM v2** per **mwptools** (monitoraggio volo) |
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| 3 | MAVLINK | binario | Traduce CRSF → **MAVLink v2** per mwptools (include corrente in A)|
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## Selezione della modalità (comando seriale)
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La scelta è persistente (NVS). Dal **monitor seriale @115200** digita:
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- `!` seguito da `0`..`3` → seleziona quel modo direttamente;
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- `!` seguito da `m` → passa al modo successivo (ciclico).
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La board salva la scelta in NVS e si riavvia nel nuovo modo. Senza comando,
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riparte sull'ultimo modo salvato.
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> **Perché un comando seriale e non il pulsante BOOT.** BOOT è GPIO0, *strapping
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> pin* del bootloader: tenerlo premuto al reset manda l'ESP32 in download mode
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> invece di eseguire il firmware, quindi il cambio modo via BOOT non era
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> affidabile. Il prefisso `!` è obbligatorio perché mwp in modo INAV interroga via
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> MSP (byte `$M<...`): senza prefisso la `M` verrebbe interpretata come comando e
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> farebbe cambiare modo da sola.
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## Uso con mwptools
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Entrambi i modi LTM e MAVLink sono **downlink unidirezionale** — perfetti per il
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path downlink-only del backpack. In mwp: *Connect* → **porta USB** dell'ESP32 →
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protocollo **INAV**, baud **115200**.
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- **Modo LTM (#2):** posizione, assetto, batteria (V, mAh). LTM in INAV è opera di
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Jonathan Hudson, lo stesso autore di mwp.
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- **Modo MAVLINK (#3):** come LTM **più la corrente istantanea in Ampere**
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(`SYS_STATUS`/`BATTERY_STATUS`), RSSI (`RADIO_STATUS`) e % batteria — campi che
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LTM non trasporta. Messaggi emessi: HEARTBEAT, SYS_STATUS, GPS_RAW_INT,
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ATTITUDE, VFR_HUD, BATTERY_STATUS, RADIO_STATUS.
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> **Problema noto (aperto):** mwp mostra la corrente come ~0.12 A invece di 1.2 A
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> (fattore ÷10). La codifica del firmware è spec-corretta (`current_battery` in cA:
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> 120 cA = 1.2 A, verificato a byte). Sembra un'interpretazione non standard lato
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> mwp; da indagare.
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> Cosa **non** fa: missioni, lettura/scrittura parametri, qualunque cosa MSP
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> request/response (bidirezionale). Vedi i limiti qui sotto.
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## Limiti uplink (importante, verificato)
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Il backpack ELRS via ESP-NOW è **downlink-only by design**. I maintainer ELRS
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(discussion #3510, gen 2026) confermano che il backpack **non** inietta pacchetti
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arbitrari nell'uplink OTA, e che l'uplink verso l'FC è possibile **solo** dal
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flusso CRSF dell'handset (radio → TX → OTA → RX → FC), con telemetria attiva.
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Conseguenza: **MSP bidirezionale verso l'FC attraverso il backpack non è
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realizzabile** con ELRS stock (per questo il vecchio modo MSP sperimentale è stato
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rimosso). Per vero MSP bidirezionale con mwp serve un link seriale trasparente
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dedicato (coppia SiK/3DR 433-915 MHz, oppure mLRS con MSPX): architettura separata,
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non questo ESP32 sul backpack.
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## Struttura del codice
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```
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platformio.ini
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src/
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main.cpp # dispatcher: comando seriale '!' + NVS, loop sui modi
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my_config.h # UID (bind phrase), in .gitignore <-- DA COMPILARE
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my_config.h.example # modello da copiare in my_config.h
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modes.h # interfaccia Mode {begin,onFrame,tick}
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mode_human.cpp # modo 0
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mode_crsfdump.cpp # modo 1
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mode_ltm.cpp # modo 2 (usa lib/Ltm)
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mode_mavlink.cpp # modo 3 (usa lib/mavlink)
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lib/
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EspNowCrsf/ # init ESP-NOW + ring buffer dei frame CRSF (condiviso)
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Ltm/ # encoder LTM v2 (layout fedele a inav/ltm.c)
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terseCRSF/ # parser CRSF VENDORIZZATO e patchato (vedi sotto)
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mavlink/ # libreria MAVLink ufficiale (c_library_v2, vendorizzata)
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```
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Aggiungere un nuovo modo = nuovo `mode_xxx.cpp` che esporta un `Mode`, più una
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riga nell'array `MODES[]` in `main.cpp`.
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### Librerie vendorizzate
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`terseCRSF` e `mavlink` sono copiate in `lib/` (non più via `lib_deps`) così le
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patch locali sono permanenti e versionate:
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- **terseCRSF** — patch documentate in cima a `lib/terseCRSF/src/terseCRSF.h`:
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(1) disattivati i `#define SHOW_*` di debug, che stampavano testo dentro lo
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stream binario LTM/MAVLink corrompendolo; (2) corretto `bat_fuel_drawn`
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(leggeva 4 byte includendo il byte percent → mAh consumati errati).
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- **mavlink** — dialetti `minimal`+`common`+`standard` di `c_library_v2`; include
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base `-I lib/mavlink` in `platformio.ini` (si include come `<common/mavlink.h>`).
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## Build / upload
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Apri la cartella in VSCode/PlatformIO, **Build → Upload → Monitor** (115200).
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Le librerie sono già in `lib/` (la prima build scarica solo il core 2.0.17).
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Copia `src/my_config.h.example` in `src/my_config.h` e mettici il tuo **UID**
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(il file reale è in `.gitignore` perché contiene un dato derivato dalla bind
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phrase).
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> Upload: questa board entra in download mode solo tenendo **BOOT premuto** durante
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> il `Connecting...` di esptool (poi rilascia). Non tenerlo premuto fino al reset
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> finale.
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