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Stato di partenza prima dei fix. Il repo git era inizializzato a meta' (config.lock + objects/ mancante, zero commit): riparato. my_config.h (UID reale, tutti e 3 i sottoprogetti) escluso via .gitignore; aggiunto my_config.h.example. .pio/ escluso. Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>
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# INAV Telemetry Reader via ELRS Backpack (ESP-NOW)
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Leggere su seriale la telemetria di un aeromodello INAV, ritrasmessa dal modulo
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TX ExpressLRS tramite il backpack via **ESP-NOW**, usando un **ESP32 DevKit** a terra.
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Primo passo verso un **antenna tracker**.
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## 1. Come funziona (catena dati)
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INAV FC (GPS)
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│ CRSF (UART)
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RX ELRS sull'aereo
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│ link RF 2.4 / 900 MHz (telemetria downlink)
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Modulo TX ELRS (RadioMaster)
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│ TX Backpack (ESP integrato)
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│ ESP-NOW (WiFi 2.4 GHz, canale 1, indirizzato al MAC = UID)
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ESP32 DevKit a terra ──► parsing CRSF (terseCRSF) ──► Serial Monitor
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Punti chiave:
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- Il **TX Backpack** ritrasmette *ogni* frame di telemetria CRSF che il modulo riceve
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dall'aereo, via ESP-NOW. Funzione introdotta in **ELRS 3.4+** (voce Lua
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`Backpack -> Telemetry`).
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- I frame ESP-NOW sono indirizzati a un MAC derivato (hash) dalla **bind phrase**:
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l'**UID**. Il nostro ESP32 imposta il proprio MAC = UID, così li riceve.
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- Il frame CRSF grezzo (sync `0xC8`, len, type, payload, crc) è preceduto da un
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header di **8 byte** del backpack: lo saltiamo nella callback.
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## 2. Prerequisiti
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### Hardware
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- ESP32 DevKit (ESP32-WROOM) + cavo USB dati.
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- Radio con modulo TX ELRS **backpack-capable** (RadioMaster Zorro/Pocket/interno: OK).
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- Aereo con RX ELRS + FC INAV + GPS.
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### Firmware/versioni
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- ELRS TX e RX: **≥ 3.4** (consigliato 3.5+/4.x, stessa major su TX e RX).
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- TX Backpack: **≥ 1.5.1**.
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- Stessa **bind phrase** ovunque.
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### Software PC
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- **VSCode** + estensione **PlatformIO IDE**.
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- Driver USB-UART del DevKit (CP2102 → Silicon Labs, oppure CH340).
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## 3. Setup ambiente (VSCode + PlatformIO)
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PlatformIO è la scelta migliore qui: il progetto è già `platformio.ini`, gestisce
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da solo toolchain xtensa, core arduino-esp32 e librerie. Non serve Arduino IDE.
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1. Installa **VSCode**.
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2. In VSCode: *Extensions* → cerca **PlatformIO IDE** → Install. Attendi il
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primo setup (scarica il core).
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3. *File → Open Folder...* → apri **questa cartella**
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(`Crossfire_INAV_Telemetry_tracker`). PlatformIO la riconosce dal `platformio.ini`.
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> Nota sul pin di versione: `platformio.ini` blocca `platform = espressif32@6.9.0`
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> (arduino-esp32 **2.0.17**). Il codice usa la firma della callback ESP-NOW del
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> core 2.x. Se aggiorni a platform 7.x (core 3.x) va adattata `OnDataRecv`
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> (commento nel file).
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## 4. Genera il tuo UID dalla bind phrase
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1. Apri **https://expresslrs.github.io/web-flasher/**
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2. Inserisci la **bind phrase** identica a quella del tuo sistema ELRS.
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3. Annota i **6 numeri** dell'UID mostrato.
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4. Apri `src/my_config.h` e sostituisci:
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```cpp
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#define MY_CUSTOM_UID { 0, 0, 0, 0, 0, 0 } // <-- i TUOI 6 numeri
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```
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Se l'UID è sbagliato, l'ESP32 **non riceve nulla** (è il filtro principale).
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## 5. Configura la radio (ELRS Lua script)
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1. Accendi la radio, entra nel Lua script ExpressLRS.
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2. Sezione **Backpack** → **Telemetry** → imposta su **`ESPNOW`**.
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3. Esci dallo script.
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Imposta anche un **Telemetry Ratio** ragionevole (es. da 1:2 a 1:16 a seconda
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del packet rate) così arrivano frame di telemetria frequenti.
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> Nota: il footprint RF dell'ESP-NOW è basso (OFDM come un hotspot WiFi), ma
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> conviene disattivarlo (`Telemetry = Off`) quando non lo usi, specie in volo
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> con altri.
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## 6. Configura INAV (lato aereo)
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Serve che INAV invii telemetria **CRSF** al RX ELRS:
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- La UART del FC collegata al RX ELRS deve avere il protocollo **Serial RX = CRSF**
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e **Telemetry** abilitata sulla stessa porta (CRSF è bidirezionale).
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- GPS attivo e con fix (3D fix, satelliti sufficienti) per avere lat/lon validi.
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Verifica finale **prima dell'ESP32**: sulla radio (EdgeTX → Model → Telemetry,
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*Discover new sensors*) devono comparire i sensori GPS/coordinate. Se li vedi lì,
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il backpack li ritrasmetterà.
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## 7. Compila e carica sull'ESP32
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Con la cartella aperta in PlatformIO:
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1. Collega l'ESP32 via USB.
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2. Barra di stato PlatformIO (in basso):
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- **✓ (Build)** per compilare.
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- **→ (Upload)** per flashare. Alla prima volta PlatformIO scarica core e
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`terseCRSF` da solo.
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- **🔌 (Serial Monitor)** per aprire il monitor (115200 baud).
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Da terminale PlatformIO (CLI), equivalente:
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```bash
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pio run # build
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pio run -t upload # build + upload
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pio device monitor # monitor seriale (115200)
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```
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> Se l'upload non parte: tieni premuto **BOOT** sull'ESP32 mentre inizia il
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> caricamento (alcuni DevKit lo richiedono), oppure controlla la porta COM.
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## 8. Cosa vedi sul Serial Monitor
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Una "dashboard" aggiornata a 1 Hz:
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Pkt ricevuti : 1234
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GPS : lat 45.4642100 lon 9.1900000 sat 11
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alt 152 m speed 0.0 km/h hdg 0.0 deg
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Batteria : 16.4 V 1.2 A 350 mAh 78%
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Assetto : pitch 0.5 roll -1.2 yaw 270.0 deg
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Flight mode : ACRO
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Link : RSSI -52dBm LQ 100% SNR 9dB TXpwr enum 3
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Mappatura frame CRSF → campi (libreria terseCRSF):
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| Frame | ID | Dati |
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| GPS | 0x02 | lat, lon (1e-7 deg), groundspeed, heading, alt, sats |
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| Battery | 0x08 | tensione, corrente, mAh, % residuo |
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| Link statistics | 0x14 | RSSI, LQ, SNR, TX power |
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| Attitude | 0x1E | pitch, roll, yaw |
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| Flight mode | 0x21 | stringa (es. ACRO, ANGL, ...) |
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## 9. Troubleshooting
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- **Nessun pacchetto (`Pkt ricevuti` resta 0):**
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- UID errato in `my_config.h` (la causa più comune).
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- `Backpack -> Telemetry` non su `ESPNOW`.
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- Backpack non bindato / bind phrase diversa.
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- Distanza: il link backpack è WiFi punto-punto, tieni ESP32 entro ~5–10 m
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dalla radio.
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- **Pacchetti sì ma GPS a 0:** l'aereo non ha fix GPS, oppure INAV non manda
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GPS via CRSF (controlla i sensori sulla radio).
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- **`alt` strana:** il valore CRSF ha offset di 1000 m, già gestito dalla libreria.
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- **Errore di compilazione sulla callback ESP-NOW:** hai un core arduino-esp32
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3.x. Mantieni `platform = espressif32@6.9.0` oppure adatta `OnDataRecv`.
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## 10. Roadmap → Antenna Tracker
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Una volta che leggi GPS in modo stabile:
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1. **Home position**: memorizza la posizione del tracker (GPS locale o punto fisso noto).
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2. **Calcolo puntamento**: da (home, posizione aereo) calcola **azimuth** (bearing)
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ed **elevazione** (da differenza di quota e distanza haversine).
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3. **Attuazione**: 2 servo/stepper (pan/tilt) o un gimbal; PID/smoothing sul
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puntamento.
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4. **Bussola/IMU** sul tracker per orientare l'azimuth assoluto, oppure procedura
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di allineamento iniziale.
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5. (Opzionale) reuse del progetto **Sentinel AAT** come riferimento: usa la stessa
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sorgente di telemetria backpack.
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## File del progetto
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platformio.ini # build config (esp32dev, core 2.x pinnato, lib terseCRSF)
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src/main.cpp # firmware RX-only: ESP-NOW -> parsing CRSF -> Serial
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src/my_config.h # il TUO UID (da bind phrase) <-- DA COMPILARE
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## Riferimenti
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- ELRS Backpack Telemetry / Sentinel: https://www.expresslrs.org/software/backpack-telemetry/
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- Esempio ESP-NOW di partenza: https://github.com/druckgott/ELRS-Backpack-Example-ESPNOW
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||
- Parser CRSF: https://github.com/zs6buj/terseCRSF
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