Crossfire-to-Multi-telemetry-converter-ESP-NOW/02_telemetry_bridge

Telemetry Bridge — firmware unico multi-modo

ESP32 DevKit che riceve la telemetria CRSF dal TX Backpack ELRS via ESP-NOW e la espone in 4 modalità selezionabili a runtime (comando seriale, scelta salvata in NVS). Un solo firmware da compilare; nessuna ricompilazione per cambiare uso.

Modalità

#	Nome	USB	Cosa fa
0	HUMAN	testo	Dashboard leggibile (GPS, batteria, assetto, link) a 1 Hz
1	CRSF_DUMP	testo	Dump esadecimale grezzo di ogni frame CRSF (debug/reverse)
2	LTM	binario	Traduce CRSF → LTM v2 per mwptools (monitoraggio volo)
3	MAVLINK	binario	Traduce CRSF → MAVLink v2 per mwptools (include corrente in A)

Selezione della modalità (comando seriale)

La scelta è persistente (NVS). Dal monitor seriale @115200 digita:

• ! seguito da 0..3 → seleziona quel modo direttamente;
• ! seguito da m → passa al modo successivo (ciclico).

La board salva la scelta in NVS e si riavvia nel nuovo modo. Senza comando, riparte sull'ultimo modo salvato.

Perché un comando seriale e non il pulsante BOOT. BOOT è GPIO0, strapping pin del bootloader: tenerlo premuto al reset manda l'ESP32 in download mode invece di eseguire il firmware, quindi il cambio modo via BOOT non era affidabile. Il prefisso ! è obbligatorio perché mwp in modo INAV interroga via MSP (byte $M<...): senza prefisso la M verrebbe interpretata come comando e farebbe cambiare modo da sola.

Uso con mwptools

Entrambi i modi LTM e MAVLink sono downlink unidirezionale — perfetti per il path downlink-only del backpack. In mwp: Connect → porta USB dell'ESP32 → protocollo INAV, baud 115200.

• Modo LTM (#2): posizione, assetto, batteria (V, mAh). LTM in INAV è opera di Jonathan Hudson, lo stesso autore di mwp.
• Modo MAVLINK (#3): come LTM più la corrente istantanea in Ampere (SYS_STATUS/BATTERY_STATUS), RSSI (RADIO_STATUS) e % batteria — campi che LTM non trasporta. Messaggi emessi: HEARTBEAT, SYS_STATUS, GPS_RAW_INT, ATTITUDE, VFR_HUD, BATTERY_STATUS, RADIO_STATUS.

Problema noto (aperto): mwp mostra la corrente come ~0.12 A invece di 1.2 A (fattore ÷10). La codifica del firmware è spec-corretta (current_battery in cA: 120 cA = 1.2 A, verificato a byte). Sembra un'interpretazione non standard lato mwp; da indagare.

Cosa non fa: missioni, lettura/scrittura parametri, qualunque cosa MSP request/response (bidirezionale). Vedi i limiti qui sotto.

Limiti uplink (importante, verificato)

Il backpack ELRS via ESP-NOW è downlink-only by design. I maintainer ELRS (discussion #3510, gen 2026) confermano che il backpack non inietta pacchetti arbitrari nell'uplink OTA, e che l'uplink verso l'FC è possibile solo dal flusso CRSF dell'handset (radio → TX → OTA → RX → FC), con telemetria attiva.

Conseguenza: MSP bidirezionale verso l'FC attraverso il backpack non è realizzabile con ELRS stock (per questo il vecchio modo MSP sperimentale è stato rimosso). Per vero MSP bidirezionale con mwp serve un link seriale trasparente dedicato (coppia SiK/3DR 433-915 MHz, oppure mLRS con MSPX): architettura separata, non questo ESP32 sul backpack.

Struttura del codice

platformio.ini
src/
  main.cpp           # dispatcher: comando seriale '!' + NVS, loop sui modi
  my_config.h        # UID (bind phrase)                     <-- DA COMPILARE
  modes.h            # interfaccia Mode {begin,onFrame,tick}
  mode_human.cpp     # modo 0
  mode_crsfdump.cpp  # modo 1
  mode_ltm.cpp       # modo 2  (usa lib/Ltm)
  mode_mavlink.cpp   # modo 3  (usa lib/mavlink)
lib/
  EspNowCrsf/        # init ESP-NOW + ring buffer dei frame CRSF (condiviso)
  Ltm/               # encoder LTM v2 (layout fedele a inav/ltm.c)
  terseCRSF/         # parser CRSF VENDORIZZATO e patchato (vedi sotto)
  mavlink/           # libreria MAVLink ufficiale (c_library_v2, vendorizzata)

Aggiungere un nuovo modo = nuovo mode_xxx.cpp che esporta un Mode, più una riga nell'array MODES[] in main.cpp.

Librerie vendorizzate

terseCRSF e mavlink sono copiate in lib/ (non più via lib_deps) così le patch locali sono permanenti e versionate:

• terseCRSF — patch documentate in cima a lib/terseCRSF/src/terseCRSF.h: (1) disattivati i #define SHOW_* di debug, che stampavano testo dentro lo stream binario LTM/MAVLink corrompendolo; (2) corretto bat_fuel_drawn (leggeva 4 byte includendo il byte percent → mAh consumati errati).
• mavlink — dialetti minimal+common+standard di c_library_v2; include base -I lib/mavlink in platformio.ini (si include come <common/mavlink.h>).

Build / upload

Apri la cartella in VSCode/PlatformIO, Build → Upload → Monitor (115200). Le librerie sono già in lib/ (la prima build scarica solo il core 2.0.17). Ricorda di mettere il tuo UID in src/my_config.h.

Upload: questa board entra in download mode solo tenendo BOOT premuto durante il Connecting... di esptool (poi rilascia). Non tenerlo premuto fino al reset finale.