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README top + 02_telemetry_bridge: cambio modo via comando seriale (non BOOT), 4o modo = MAVLINK (non piu' MSP), nota su terseCRSF/mavlink vendorizzate e su my_config.h in .gitignore (+ my_config.h.example da copiare). Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>
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# Crossfire / INAV Telemetry Tracker
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Leggere la telemetria di un aeromodello **INAV**, ritrasmessa dal modulo TX
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**ExpressLRS** via **TX Backpack / ESP-NOW**, con un **ESP32 DevKit** a terra.
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Obiettivo finale: **antenna tracker**.
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## Catena dati
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INAV FC (GPS) --CRSF--> RX ELRS --link RF--> TX ELRS
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--> TX Backpack --ESP-NOW (canale 1, MAC=UID)--> ESP32 a terra
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Il backpack ritrasmette i frame di telemetria CRSF; l'ESP32 imposta il proprio
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MAC = UID (hash della bind phrase) per riceverli.
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## Sottoprogetti
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### `01_telemetry_reader/`
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Sketch minimale **RX-only**: riceve, fa parsing CRSF (terseCRSF) e stampa una
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dashboard leggibile su seriale. Il punto di partenza più semplice per validare
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la catena. Vedi `01_telemetry_reader/README.md`.
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### `02_telemetry_bridge/`
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**Firmware unico multi-modo** (consigliato d'ora in poi). 4 modalità a runtime
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selezionabili via **comando seriale** (`!` poi `0`..`3`, oppure `!` poi `m` per
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il successivo; scelta salvata in NVS, la board si riavvia nel nuovo modo):
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- **HUMAN** — dashboard leggibile
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- **CRSF_DUMP** — dump esadecimale dei frame
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- **LTM** — traduzione CRSF→LTM v2 per **mwptools** (monitoraggio volo)
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- **MAVLINK** — traduzione CRSF→MAVLink v2 per **mwptools** (come LTM, più la
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corrente istantanea in Ampere)
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Codice condiviso in `lib/EspNowCrsf` (ESP-NOW/ricezione) e `lib/Ltm` (encoder LTM).
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`terseCRSF` e la libreria MAVLink ufficiale (`c_library_v2`) sono vendorizzate
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in `lib/`. Vedi `02_telemetry_bridge/README.md`.
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## Cosa è fattibile e cosa no (verificato)
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| Funzione | Stato | Note |
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| Lettura telemetria (GPS/batt/assetto/link) | ✅ Fattibile | downlink via backpack |
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| Monitoraggio volo in mwptools (LTM) | ✅ Fattibile | LTM unidirezionale |
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| MSP bidirezionale verso FC **via backpack** | ❌ No | backpack è downlink-only (ELRS maintainer, #3510) |
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| MSP bidirezionale (missioni/config) | ⚠️ Serve altro link | SiK/3DR seriale o mLRS/MSPX |
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## Setup comune
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1. **VSCode + PlatformIO**, apri la sottocartella del progetto che vuoi usare.
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2. Genera l'**UID** dalla bind phrase su https://expresslrs.github.io/web-flasher/
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e mettilo in `src/my_config.h`.
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3. Sulla radio (RadioMaster): Lua ELRS → **Backpack → Telemetry = ESPNOW**.
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4. Verifica che i sensori GPS compaiano sulla radio (EdgeTX → Telemetry → Discover).
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5. Build → Upload → Monitor (115200).
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## Riferimenti
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- ELRS Backpack Telemetry: https://www.expresslrs.org/software/backpack-telemetry/
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- Limiti uplink (maintainer): https://github.com/ExpressLRS/ExpressLRS/discussions/3510
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- Esempio ESP-NOW: https://github.com/druckgott/ELRS-Backpack-Example-ESPNOW
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- Parser CRSF: https://github.com/zs6buj/terseCRSF
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- LTM (INAV): https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/src/main/telemetry/ltm.c
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- mwptools: https://codeberg.org/stronnag/mwptools
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